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其實(shí),你并不了解廣東淤泥管道機(jī)器人X5-HR

更新時(shí)間:2022-08-17   點(diǎn)擊次數(shù):642次
  廣東淤泥管道機(jī)器人X5-HR由爬行器、鏡頭、電纜盤和控制器四部分組成。爬行器可以前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、停止、速度調(diào)節(jié);鏡頭座的抬升、下降、燈光調(diào)節(jié);鏡頭的水平或垂直旋轉(zhuǎn)、調(diào)焦、變倍等、前后視切換等。在檢測過程中,主控制器實(shí)時(shí)顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及狀態(tài)信息(如:行走距離、日期時(shí)間、姿態(tài)等),并可通過鍵盤錄入備注信息。主要是通過閉路電視錄像的形式,使用攝像頭進(jìn)入排水管道將影像數(shù)據(jù)傳輸至控制電腦后進(jìn)行數(shù)據(jù)分析的檢測。操作人員可以遠(yuǎn)程控制檢測車的行走,并進(jìn)行管道內(nèi)錄像拍攝。相關(guān)的技術(shù)人員根據(jù)這些檢測錄像,進(jìn)行管道內(nèi)部狀況的判讀與分析,以確定下一步管道修復(fù)采用哪種方法。
 
  廣東淤泥管道機(jī)器人X5-HR實(shí)現(xiàn)管內(nèi)行走的基本條件:受管道形狀、管內(nèi)空間的影響,一般管道機(jī)器人欲在管內(nèi)平穩(wěn)、可靠的啟停、行走,必須滿足以下幾個(gè)基本條件:
 
  (1)形封閉:機(jī)器人在管道中工作時(shí),為了能夠保持一定的姿態(tài),不出現(xiàn)傾覆、扭轉(zhuǎn)等現(xiàn)象,這就要求管道對(duì)機(jī)器人施加的一個(gè)封閉的形狀約束。
 
  (2)力封閉:移動(dòng)機(jī)構(gòu)在行走過程中,應(yīng)具備支撐在管道內(nèi)壁上而不失穩(wěn)的能力,即機(jī)器人的支撐機(jī)構(gòu)受到管道的徑向支反力而組成的一個(gè)封閉力多邊形。從形封閉和力封閉的角度來分析,行走機(jī)構(gòu)至少需要三個(gè)對(duì)稱支撐點(diǎn)。
 
  廣東淤泥管道機(jī)器人X5-HR其運(yùn)動(dòng)機(jī)理由車輪沿徑向呈三等分均布,它們分別在扭簧的作用下被支撐在管道的內(nèi)壁上,其結(jié)構(gòu)對(duì)稱。其機(jī)構(gòu)簡圖如圖2所示。運(yùn)動(dòng)原理是電機(jī)帶動(dòng)蝸桿、蝸輪和三個(gè)齒輪運(yùn)動(dòng),車輪通過作用于管道內(nèi)壁的正壓力而產(chǎn)生的摩擦力使得機(jī)器人沿管道內(nèi)壁直線向前或向后移動(dòng),成為微型機(jī)器人的主驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。而尾部為對(duì)稱分布的三個(gè)柔性從動(dòng)拖輪,用以支撐平衡電機(jī),維持機(jī)器人系統(tǒng)在管道中平衡運(yùn)動(dòng)。

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