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廣東淤泥管道機(jī)器人X5-HR機(jī)架機(jī)構(gòu)的作用

更新時(shí)間:2021-09-07   點(diǎn)擊次數(shù):799次
  廣東淤泥管道機(jī)器人X5-HR機(jī)架部分的主要功能為支撐在管道內(nèi)行走的管道機(jī)器人,使履帶行走系能緊密的貼在管道壁面,產(chǎn)生足夠的附著力,帶動(dòng)管道機(jī)器人往前行走。為了適應(yīng)不同直徑管道的檢測(cè),管道檢測(cè)機(jī)器人通常需要具備管徑適應(yīng)調(diào)整的機(jī)架機(jī)構(gòu),即主要有兩個(gè)作用:
  ①在不同直徑的管道中能張開(kāi)或收縮,改變機(jī)器人的外徑尺寸,使機(jī)器人能在各種直徑的管道中行走作業(yè);
  ②可以提供附加正壓力增加機(jī)器人的履帶與管道內(nèi)壁間的壓力,改善機(jī)器人的牽引性能,提高管內(nèi)移動(dòng)檢測(cè)距離。
  為了滿(mǎn)足管徑自適應(yīng)的功能,采用了基于平行四邊形機(jī)構(gòu)的管徑適應(yīng)調(diào)整機(jī)構(gòu),在由120°空間對(duì)稱(chēng)分布的3組平行四邊形機(jī)構(gòu)組成,采用滾珠絲杠螺母調(diào)節(jié)方式,每組平行四邊形機(jī)構(gòu)帶有履帶的驅(qū)動(dòng)裝置。
  隨著管道機(jī)器人在管內(nèi)移動(dòng)的距離的增加,或者在爬坡的時(shí)候,機(jī)器人可能由于自身重量所提供的附著力不夠時(shí),導(dǎo)致打滑,這就需要管道機(jī)器人提供更大的牽引力來(lái)支持機(jī)器的行走。利用管道機(jī)器人自適應(yīng)管徑的平行四邊形絲杠螺母機(jī)構(gòu),可提供附加的正壓力以增加管道機(jī)器人的附著力。
  廣東淤泥管道機(jī)器人X5-HR牽引力由運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力以及履帶與管壁附著力決定,當(dāng)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力足夠大時(shí),機(jī)器人所能提供的牽引力等于附著力,附著力主要與履帶對(duì)管壁的正壓力和摩擦系數(shù)有關(guān),摩擦系數(shù)由材料和接觸條件決定,不能實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)調(diào)整,履帶對(duì)管壁的正壓力與機(jī)器人重量有關(guān),但通過(guò)管徑適應(yīng)調(diào)整機(jī)構(gòu),可以在不同管徑下提供附加正壓力,改變附著力,從而在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)牽引力的動(dòng)態(tài)調(diào)整。

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